Pierwszy kościół wzmiankowano w 1447 r., na krótko w pol. XVI w. przejęty przez protestantów. Obecny wzniesiony w 1657 r. (data pod oknem prezbiterium) z fundacji Wacława Pełki, ówczesnego właściciela Rudzińca. Na belce zrębowej za ołtarzem zachowany jest napis „Ioan Joannes Machocsky“, prawdopodobnie jest to podpis cieśli, który budował kościół. W 2 połowie XVII wieku kościół, znów katolicki, stał się filią parafii w Rudnie.
W roku 1853 do kościoła dostawiono wieżę – dzwonnicę, w 1872 wykonano ceglaną podmurówkę. W 1936 roku wykonano zachodni przedsionek. Od 1945 kościół w Rudzińcu jest kościołem parafialnym. Jest to świątynia orientowana, konstrukcji zrębowej, z wieżą konstrukcji słupowej z 1853 r.. Prezbiterium zamknięte trójbocznie, z zakrystią od pn. Nawa na rzucie zbliżonym do kwadratu. Wieża czołowa o ścianach pochyłych, szalowanych deskami, z izbicą i dachem namiotowym. Przy wieży kruchta z 1936 r. , ostatnio wydłużona. Dach kościoła gontowy. Wokół świątyni soboty, ściany kościoła szalowane deskami. Chór muzyczny w części zachodniej nawy, wspartym na 6 słupach. Drzwi z kruchty do nawy drewniane, deskowe z XVII-wiecznymi okuciami. Prezbiterium jest węższe i niższe od nawy.
Tęcza posiada kształt prostokątny, w 1936 roku została wzmocniona żelaznymi szynami. Belka tęczowa z krycyfiksem, widoczna na zdjęciach z 1943 roku nie zachowała się. W prezbiterium znajduje się pozorne sklepienie kolebkowe, w nawie, zakrystii i przedsionku – strop belkowy podbity deskami. Wewnątrz polichromia barokowa, m.in. sceny: Ostatnia Wieczerza, Chrystus w Ogrojcu i Pojmanie, Biczowanie, Naigrywanie, Upadek pod krzyżem, Ukrzyżowanie z dwoma łotrami, Opłakiwanie, Zmartwychwstanie, Trójca Święta, śś. Paweł, Helena, Anna Samotrzeć, Agnieszka, Jadwiga Śl., Katarzyna, Sąd Ostateczny z fundatorem Wacławem Pełką prowadzonym przez anioła do Chrystusa, św. Józef z Dzieciątkiem, Bóg Ojciec pośród aniołów i Duch Św., św. Hieronim na tle krajobrazu, Chrystus i apostołowie, św. Paweł. Ołtarz główny z XVII w. z obrazem Wniebowzięcia NMP i antypedium z obrazem Dobrego Pasterza z XVIII w.
Ołtarz boczny z ok. 1730 r. z rzeźbą św. Michała Archanioła i obrazem Matki Boskiej Częstochowskiej. Kropielnica kamienna na drewnianej podstawie XVII/XVIII w. Kościół znajduje się na Szlaku Architektury Drewnianej Województwa Śląskiego.